导 读自动驾驶汽车从A点行驶到B点，需要轨迹规划算法来进行全局规划，而具体都有哪些算法呢？这篇文章想和大家分享一下一类最常用的轨迹规划算法，基于图搜索的规划算法。在开始介绍图搜索算法之前，先简单介绍一下自动驾驶中的规划问题：规划模块处于自动驾驶软件框架中的中间位置，其接收感知、定位、地图发来的上游信息，输出一条安全、平稳、舒适的轨迹给到控制模块，因此起到了一 …
迪杰斯特拉算法
Dijkstra 算法Dijkstra 算法与BFS算法的区别就是 : 从容器中弹出接下来要访问的节点的规则不同BFS 弹出: 层级最浅的原则，队列里最下方的元素Dijkstra 弹出: 代价最小的节点g(n)g(n) :表示的是从开始节点到当前n节点的代价累加Dijkstra在扩展的时候，同时考虑从n节点扩展所有可扩展节点的代价g()，如果某个节点m的代价 …
今天是算法数据结构专题的第34篇文章，我们来继续聊聊最短路算法。在上一篇文章当中我们讲解了bellman-ford算法和spfa算法，其中spfa算法是我个人比较常用的算法，比赛当中几乎没有用过其他的最短路算法。但是spfa也是有缺点的，我们之前说过它的复杂度是O(kE)，这里的E是边的数量。但有的时候边的数量很多，E最多能够达到V^2，这会导致超时，所以我 …
简介Dijkstra(迪杰斯特拉)算法是典型的单源最短路径算法，用于计算一个节点到其他所有节点的最短路径。主要特点是以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。Dijkstra算法是很有代表性的最短路径算法，在很多专业课程中都作为基本内容有详细的介绍，如数据结构，图论，运筹学等等。注意该算法要求图中不存在负权边。对应问题：在无向图G=(V,E)中，假设每 …
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